「自然な動きの6本足ロボ」東工大、新制御方式開発 （科学新聞、3/23）

科学技術創成研究院 小池 康晴 教授
科学技術創成研究院 吉村 奈津江 准教授
科学技術創成研究院 ルドビコ・ミナチ 特任准教授（兼ポーランド科学アカデミー研究員）
科学技術創成研究院 マッティア・フラスカ 研究員（兼カターニャ大学）

アリやゴキブリのように複雑な脚部を持つロボットに階層制御装置アーキテクチャーを採用した新しい駆動方式を開発しました。開発した制御装置はシステムの柔軟性を重視してＦＰＡＡ（フィールド・プログラマブル・アナログ・アレイ）を実装しているのが特徴です。制御方法の重要な点は、非常に複雑なものを、ごく少数のパラメーターにまとめられるということです。将来はＢＣＩを使用してリアルタイムにパラメーターを変更することが容易になり、現在の手法では制御しきれない複雑な動作を制御できるようになると期待されます。

・東工大ニュース： https://www.titech.ac.jp/news/2018/040786.html
・プレスリリース：https://www.titech.ac.jp/news/pdf/tokyotechpr20170309_koike.pdf
・小池・吉村研究室のご紹介： http://www.cns.pi.titech.ac.jp/kylab/